未来战场新常态（tài）：有人/无（wú）人（rén）机（jī）协同作战

　　摘 要：有人/无人（rén）机协（xié）同将成为无人平台在未来战场运用的新常态。随着武器（qì）装备的智能化、自主化水（shuǐ）平不断提高，人与机器之间的任务剖分会（huì）发（fā）生明显（xiǎn）改变（biàn），人（rén）会逐渐把大量重复且确（què）定的工（gōng）作交给机器完成，而自（zì）己（jǐ）只参与重要决（jué）策环节（jiē）。有（yǒu）人/无人机协同（tóng）作战是分（fèn）布式协同作（zuò）战（zhàn）理（lǐ）念指导下应用较为（wéi）广泛的典型作战模式（shì），通过有人平（píng）台和无人机之间（jiān）分工协作，形成优势互补，达到“1+1>2”的作战（zhàn）效果。本文对近些年美军在有人（rén）/无人机协同（tóng）领域的项目进行深入分析，总结了有人/无人机协（xié）同需要发展的关键技术，并对（duì）有人/无人机（jī）协同作战的（de）典型作战场景和作（zuò）战（zhàn）流程进（jìn）行研究，提出对（duì）有人/无（wú）人机协同作战领域未来发展的思考。

　　关键词: 有人/无人协同；无人机（jī）

引 言

　　有人/无人机协同（tóng）作战是将体系能（néng）力（lì）分散到有人（rén）和无人平台之（zhī）上，通（tōng）过体系（xì）内各平（píng）台之间的协同工作，一方面使（shǐ）作（zuò）战能力倍增，另一方面利用无人机实现对有人（rén）机（jī）的保护，大幅提（tí）高（gāo）体系的抗毁伤能力和鲁棒性（xìng）。有人/无人协（xié）同作战（zhàn）能够实现有人和无人平（píng）台之间（jiān）的（de）优势互补，分工协作，充分发挥（huī）各自（zì）平台能力（lì），形成（chéng）“1+1>2”的效（xiào）果（guǒ）。有人机（jī）与无人（rén）机在空中（zhōng）作战将长期保持控制与被（bèi）控制的关（guān）系[1]，随着（zhe）无人智（zhì）能化水平的（de）不断发展，有人机（jī）与无人机协同作战样式、协同形态和相关技术也在不断演进。因此，发展有人/无人机协同编队提高作战效（xiào）能是现阶（jiē）段的明智选择。

　　本（běn）文主要研究（jiū）美军在有人/无人（rén）机协同领（lǐng）域的项目和技术突破情况，给出（chū）对于有人/无人机未（wèi）来发展的思考。本文组（zǔ）织结构如（rú）下：第（dì）1章对美军近（jìn）些年在有人（rén）/无人机（jī）协同方向典型（xíng）项目进行重点（diǎn）分析；第2章主要（yào）介绍了有人/无（wú）人机协同的关键技术；第3章是有人/无人机典型作战场景和场景模式（shì）；第4章是对有人（rén）/无人协同未来发展方向（xiàng）的展望；最后对本文进行总结。

　　1 美军有人/无人（rén）机协同发（fā）展现状（zhuàng）分析

　　美军将有（yǒu）人/无人协同列（liè）为“第三次抵（dǐ）消（xiāo）战略”五大关键技（jì）术领（lǐng）域（yù）之一。有人/无（wú）人协同概（gài）念最早出现于上（shàng）世纪60年代，指（zhǐ）有人与无人系统之间为实现共同（tóng）作战任（rèn）务目标建立起联系，用于描（miáo）述平台互用性和共享（xiǎng）资（zī）产控制。近（jìn）些年，DARPA及（jí）各军兵种在有人/无人机协同领域（yù）开展了大量研究工作，主（zhǔ）要从体系架构、指挥控制、通信（xìn）组网以及人机（jī）交互四个方（fāng）面（miàn）重点发（fā）展。

　　1.1 体系架构

　　为（wéi）了探索确保美国空中优势的新方（fāng）法，2014年，DARPA发布体系（xì）集成技术和试验（SoSITE）项目公告。该项目目标（biāo）是（shì）探（tàn）索（suǒ）一种更新、更（gèng）灵活（huó）的方式，将单个（gè）武器系统的（de）能力分散到多个有人与无人平（píng）台、武器上（shàng），寻求开发并实现用于新技术快速集成的系统架构概念，无（wú）需对现有（yǒu）能力、系统或体系进行大（dà）规模重新（xīn）设（shè）计。SoSITE项目计划（huá）运用开（kāi）放式（shì）系统架构方法，开发可无缝安装、即（jí）装即用，并能快速完成现代化升（shēng）级的（de）、可互换的模块和（hé）平台，使（shǐ）得新技术的集成（chéng）整合更容易、更快速（sù）。如图1所示（shì），通过（guò）开放式系统架构方法实现空（kōng）中平台关键（jiàn）功能在各类有（yǒu）人/无人平台间的分配，包括电子战、传感（gǎn）器、武器系统、作战（zhàn）管（guǎn）理、定（dìng）位导航与授时（shí）以（yǐ）及数据/通信（xìn）链等功能。

　　图1  SoSITE概念图（tú）

　　2017年，美军在SoSITE分布式发展思（sī）路的基础上，进一步（bù）提出了（le）“马（mǎ）赛（sài）克战”的（de）概念，更加强调（diào）不（bú）同平台之间动态协（xié）同，从平台和关键子系统的集成转变为（wéi）战斗网（wǎng）络的（de）连（lián）接（jiē）、命令与控制。通过（guò）将各类传感器、指挥（huī）控（kòng）制（zhì）系统、武器系统等（děng）比作“马赛克（kè）碎片（piàn）”，通过通信网络（luò）将各个碎（suì）片之间进（jìn）行铰链，形成一（yī）个（gè）灵活（huó）机动的作战体系，解决传统（tǒng）装备研发和维护成本高、研制周期长的（de）问题。

　　1.2 指（zhǐ）挥控制

　　针对有人/无（wú）人机（jī）协同的指挥（huī）控制（zhì），美军（jun1）重点（diǎn）研（yán）究强对抗/干扰环境下的有人机（jī）与无人机协（xié）作执（zhí）行任务的方法，形成分布（bù）式的指控管理能力。

　　2014年，DARPA提出“拒止环境中协同作（zuò）战”（CODE）项目。“CODE”的目标是使（shǐ）配备“CODE”软（ruǎn）件的无人机群在（zài）一名有（yǒu）人（rén）平（píng）台上任务指（zhǐ）挥（huī）官的全权监管下，按照既定交战规则导航到（dào）目（mù）的地，协（xié）作执（zhí）行（háng）寻找、跟踪、识别和打击目标（biāo）的任务[2,3]。CODE项目通过开发先进算法和软（ruǎn）件（jiàn），探索分布式作（zuò）战中无人机的自主和协同技术，扩展美军现有无人机（jī）系统在（zài）对抗/拒止作战空间与地面、海上高机动目标展开动态远程交战的（de）能力。

　　CODE项目分（fèn）为三个（gè）阶段，

• 　　第一阶段（duàn）从（cóng）2014年（nián）到2016年年初，内容包括系统分析、架构（gòu）设计和发展关键技术，完成（chéng）系统需求定义和初步系统设计（jì）；

• 　　第（dì）二阶（jiē）段从2016年年初到2017年年中（zhōng），洛马（mǎ）和（hé）雷（léi）神公司以RQ-23“虎鲨（shā）”无人机为测试平台（tái），加（jiā）装相（xiàng）关软硬件，并开展了大量飞行试验，验证了开发式（shì）架构、自主协同规（guī）划（huá）等指标；

• 　　第三阶段（duàn）从（cóng）2018年（nián）1月开（kāi）始，测试使用6架真实（shí）无人机以（yǐ）及模拟飞机（jī）的协同能力，实（shí）现单人指挥无人机小组完成复杂任（rèn）务。

　　图2  “拒止环境中协（xié）同（tóng）作战”项目（mù）

　　2014年（nián），DARPA提出（chū）“分布式战场管（guǎn）理（lǐ）”（DBM）项目。项目背景是未来的对抗性空域，协同作战的（de）飞机可（kě）能需（xū）要限制（zhì）通信以免被对手发现，或者（zhě）会被（bèi）对方干扰而无（wú）法（fǎ）交换信（xìn）息，这将严重影响有人/无人编队作战（zhàn）能力，为此（cǐ），DBM项（xiàng）目（mù）的目标（biāo）是使作战编队即使在受到（dào）干扰（rǎo）的情况下也（yě）能继续（xù）执行任务。

• 2014年（nián）启动第（dì）一阶段（duàn），通过发（fā）展（zhǎn）先进算法和（hé）软件，提高（gāo）分布（bù）式空战任务（wù）自（zì）适（shì）应规划和态势感知等能力（lì），帮（bāng）助履行战场（chǎng）管理任务的飞行员（yuán）进行快速且合理的决（jué）策，以在强对抗环境下更（gèng）好地执行（háng）复杂作（zuò）战任务（wù）。
• 2016年5月，DARPA向洛马公司授予1620万美元的（de）项目第二阶（jiē）段合同，设计全功能决策（cè）辅助软件原型（xíng），帮助策划有人机和无人机参（cān）与（yǔ）的（de）复杂空战。
• 2018年1月，DARPA已向（xiàng）BAE系统公司授予DBM项（xiàng）目第（dì）三阶（jiē）段合（hé）同，前两阶（jiē）段发展的成果能让有（yǒu）人（rén）/无人机编组在干（gàn）扰环境中飞行，具备回避威（wēi）胁和攻击目标的能力。图3是DBM项目的（de）能力验证环境。

　图3  “分布式作（zuò）战管（guǎn）理”能力验证环境

　　1.3 通信组网

　　有（yǒu）人（rén）平台（tái）和无人（rén）平台通过（guò）通信网络进行连接，有（yǒu）人/无人机协同能力形（xíng）成是以平台之间的（de）互联（lián）互通为基本前提的。协同任务一方（fāng）面对通（tōng）信网络的带（dài）宽、时延、抗干（gàn）扰/毁伤、低探（tàn）测等性（xìng）能提出了新要求，另一（yī）方（fāng）面通信组网应（yīng）能（néng）适应传统平台的异（yì）构网络以及未来新型（xíng）/改进型网（wǎng）络。

　　“中平台间的通信能力对抗环境中的通信”（C2E）项目通（tōng）过发展抗干扰（rǎo）、难探测的通信网络技（jì）术（shù），确保在（zài）使（shǐ）用相同射频和波形（xíng）的飞机（jī）之间（jiān）开展（zhǎn）不受限制的通信，以（yǐ）应对各（gè）种（zhǒng）频谱战威胁。

　　DARPA在2015年发布 “满足任务最优化的动态（tài）适应（yīng）网（wǎng）络”（DyNAMO）项目，通过（guò）开发网络动（dòng）态适应技术，保证（zhèng）各类（lèi）航空（kōng）平台在面（miàn）对主动（dòng）干扰时（shí），能在（zài）一定安全等级（jí）下进行即时（shí）高速通信，C2E项目的硬件成（chéng）果被用于（yú）该项目的（de）演示验证（zhèng），保证（zhèng）原（yuán）始射频数据（jù）在目前不兼容的空基（jī）网络之间（jiān）进行通信，为有人/无人机协（xié）同体（tǐ）系中异构（gòu）平台之（zhī）间（jiān）的（de）实（shí）时数据共享奠定了基础。

图4  美军（jun1）现有主（zhǔ）要空基网络示意图

　　1.4 人机交互

　　CODE等项目在有（yǒu）人/无人（rén）机协同的人机交互上也做了大量工（gōng）作。此外，美（měi）军（jun1）陆军于2017年完成“无人机操（cāo）作最佳角色分配管理控制系统（SCORCH）”研发。如图5所示，“SCORCH”系统包含（hán）无人机的智能自主学习行为软件以及高级（jí）用户界面，提供了独特的协同整（zhěng）合（hé）能力，将人机交互、自（zì）主性和认知科学（xué）领域的最新（xīn）技术融（róng）合到一套整体作战系统中。系统（tǒng）界面针（zhēn）对多（duō）架无人机（jī）控制进行（háng）了优化（huà），设（shè）有具备触摸屏交（jiāo）互功能的玻璃座舱、一个（gè）配备专用触（chù）摸显示屏（píng）的移动式游戏型手动控制器、一个（gè）辅助型目标（biāo）识（shí）别系统（tǒng）以（yǐ）及其他高级特（tè）性。“SCORCH”负责多架无（wú）人机（jī）的任（rèn）务分配，并在达（dá）到关键决策点的时候（hòu）向（xiàng）空中任务指（zhǐ）挥者发出告警（jǐng），允许单（dān）一（yī）操作（zuò）者同时有效控制三（sān）个（gè）无人（rén）机系（xì）统并浏（liú）览它（tā）们传回的实时图像。

　　图5  无人机操作最佳（jiā）角色分配管理（lǐ）控（kòng）制系统

　　2 有人/无人机协同关键技（jì）术分析

　　2.1 开放式系统架构技术

　　有人（rén）/无人机协同包含多种作战平台，如果（guǒ）不同的作战平台上采用差（chà）异（yì）较（jiào）大的技术体制，将致体系集成难度剧增。开放式系（xì）统架构正是为（wéi）了解决（jué）该问题进行设计的（de），推（tuī）动采办（bàn）和商业模型远离传统烟（yān）囱式（shì）开发模式，具有可移植、模块化、解耦合、易（yì）升（shēng）级、可扩展等特点（diǎn），可降低（dī）寿命周（zhōu）期成本，缩短部署时间，获得（dé）了工业界和国防部的支持。

　　目（mù）前，美军（jun1）具（jù）有代（dài）表性的开放（fàng）式系统架（jià）构有未来机（jī）载能（néng）力环（huán）境（Future Airborne Capability Environment，FACE）和开（kāi）放式任务系统（Open Mission Systems，OMS）。

　　2.1.1 未来（lái）机载能力环境

　　美国海（hǎi）军提出未（wèi）来机载能力环境概念，目标是建立一个公（gōng）共操作（zuò）环（huán）境，以支持软件（jiàn）在任意机（jī）载电子系统上的移植和部署。该思想受到（dào）了移动设备中使用公共操作环境所带来优势（shì）的启发。FACE通（tōng）过制定（dìng）一个（gè）严格的（de）开放（fàng）标准集合，采用开放式体（tǐ）系结构、集成式模块化航空电（diàn）子系统（tǒng）和模（mó）块（kuài）化开放（fàng）系（xì）统分析方法，使航空电子系统内部（bù）应用程序之间的互操作性最大化。

　　未来（lái）机载（zǎi）能力环（huán）境（FACE联（lián）盟（méng））成立于2010年，旨（zhǐ）在为所（suǒ）有军用（yòng）机载（zǎi）平台类型定（dìng）义开放的航空电子（zǐ）环境。FACE技术标准是一种开放的实时标（biāo）准（zhǔn），用于（yú）使安全（quán）关键（jiàn）计（jì）算操（cāo）作更（gèng）加健壮、可互（hù）操作更强、便携且安全。该标准的最新版本（2017年发布3.0版本）进一步提升了应用程序的（de）互操作性和可移植性，增强了在FACE组件之间（jiān）交换数（shù）据的要求，包括正（zhèng）式指定的（de）数据模型，并（bìng）强调定（dìng）义（yì）标准的通用语言要求。通过使用（yòng）标准接（jiē）口，该开放标准（zhǔn）实现了系统（tǒng）和组（zǔ）件之间的互操作性以及接口重用。图6是FACE的软件架构，共分为可移植组件单（dān）元、传输服务单元（yuán）、平台特定服务（wù）单元、输入输出（chū）服务单元以及操作系统单元。

　　在航空电子系统中使用开放（fàng）标准的标准（zhǔn）化（huà）具有以下几个方面的优（yōu）势：（1）降（jiàng）低FACE系（xì）统开发（fā）和（hé）实施成本（běn）（2）使用（yòng）标准接口将（jiāng）导致功能的（de）重用（yòng）（3）跨多个（gè）FACE系（xì）统和供（gòng）应商的应用程序的可移植性（4）采购符（fú）合FACE标准（zhǔn）的产品。　　

　　图6  FACE架构

　　2.1.2 开放（fàng）式任务系统

　　美国空军发起（qǐ）了开放式（shì）任（rèn）务系统计划，旨在开发一种（zhǒng）非专有（yǒu）的开放式系统架构。OMS项目（mù）由来（lái）自政（zhèng）府（fǔ）、工业界和学术界成员组（zǔ）成，正在积极协调新兴OMS标（biāo）准的制定，包括多个（gè）机载平台和传感器采集（jí）程序，以及（jí）无人机系（xì）统（tǒng）（UAS）指挥和控制计划（UCI）和通用任务控制中心（CMCC）。

　　OMS以（yǐ）及其他OSA工作（zuò）的目标（biāo）是确定新的采（cǎi）购和架构方（fāng）法，以（yǐ）降低开发和生命周期成本，同时提供升级（jí）和扩展系统功能（néng）的可行途径。由美国空军开发的（de）开放式任务系统（OMS）标（biāo）准在其定（dìng）义中（zhōng）利用商业开发（fā）的面（miàn）向服务（wù）的（de）体系结构（SOA）概念（niàn）和中（zhōng）间件。空军（jun1）正在寻（xún）求扩展OMS标准（zhǔn）的能力，以促进航空电子系统的快速发（fā）展。UCS OMS参考架构建立了面向服（fú）务的基本设（shè）计模式和原则以及关键（jiàn）接口和模块。航空（kōng）电子（zǐ）系（xì）统的功能被表征为一（yī）组服务和一（yī）组客户（hù）。在某（mǒu）些情况（kuàng）下（xià），程序或（huò）系统可以是客户端和服务。OMS标准定义（yì）了客户（hù）端和（hé）服务（wù）的（de）基本（běn）行为以及用于进入和退出系（xì）统的航空（kōng）电子服务总线（ASB）协议，支（zhī）持（chí）测试，容错，隔离和身（shēn）份验证。

　　在SoSITE项目的最新试验中（zhōng），使用（yòng）了臭鼬工厂开发的（de）复杂（zá）组织体开放式系统架构（E-OSA）任务计算机版本2（EMC2），即所谓的“爱因斯坦盒（hé）”，如图（tú）7所（suǒ）示（shì）。洛克希德（dé）·马丁公司（sī）开发（fā）的（de）E-OSA兼（jiān）容了美空军OMS标准。“爱因斯坦（tǎn）盒”可为系统之（zhī）间的（de）通信提供了安全保护功（gōng）能，在（zài）将相关（guān）能力部署到操作（zuò）系（xì）统（tǒng）之前，“爱因斯坦（tǎn）盒”能够确保快速而安全的（de）实验。“爱因斯坦（tǎn）盒”不仅（jǐn）是（shì）一个通信网关（guān），它（tā）可被比作一部智能手机，能够运行（háng）很多（duō）不（bú）同的应用程序，具备实现动态任务规划、ISR以及电（diàn）子战的能力。

图7  使用（yòng）EMC2的美军试验

　　2.2 无人机控制权限交接

　　不同无人（rén）机控制权限交接流程和交接指令差异较大，STANAG 4586通用控制标准目前（qián）并不涵盖（gài）无（wú）人机控（kòng）制权限（xiàn）交接的（de）指令，目前在无人机控制权限（xiàn）交接（jiē）上缺乏统一（yī）的（de）标准[4,5]。无（wú）人机控制权限交（jiāo）接（jiē）指令主要分成：申（shēn）请权（quán）限请（qǐng）求（qiú）、释放权限请求、抢权请求、同（tóng）意、不同意和确认等。

　　有人/无人机协同（tóng）作（zuò）战在控（kòng）制权交接上可大致分（fèn）成空地交接和（hé）空空交接两种模式。空（kōng）中不同（tóng）的有人（rén）机平（píng）台（tái）之间对无人机控（kòng）制权限（xiàn）进行交接（jiē），主要发生在存在有人机加（jiā）入和退出有人/无人机协（xié）同作战体系时，如有（yǒu）人机油料不足需（xū）要返航（háng）或者（zhě）被敌方击（jī）中，需（xū）要将无人机（jī）控（kòng）制权限交给（gěi）其他（tā）有人（rén）机。有人机（jī）与地面（miàn）控制站之间对无人（rén）机（jī）的控制（zhì）权限进行交（jiāo）接，主要发生在执行（háng）任务前和任务完成后，无人机（jī）起降过（guò）程还需地面控制站（zhàn）作为主控方，另外（wài）当发现无人机出现（xiàn）异常情况，有人机操作（zuò）不及（jí）时时，也需（xū）将无人机控制权限交给（gěi）地面控制站。

　　2.3 协同（tóng）任务分配（pèi）和（hé）航路智（zhì）能规划（huá）

　　针对有（yǒu）/无人（rén）平台编队（duì）协同作战任务过程（chéng）中的（de）任务（wù）自规（guī）划、航路（lù）自调整、目标自分配等（děng）要求和（hé）特点[6]，利用战（zhàn）术驱动的任务自（zì）动分解与角色自主分配技（jì）术，在有人机（jī）上进行强实时战（zhàn）术驱动的任务自动解算与有人/无（wú）人平（píng）台角色智能化分配，自主生成多种可行（háng）的任务规划方案，为有人机操作人员选（xuǎn）择最佳方案提供辅助决策支撑。

　　如图8所（suǒ）示，利用（yòng）有人/无（wú）人协（xié）同航路（lù）临机规划技术，基（jī）于战场环境（jìng）、作战态（tài）势（shì）和平台（tái）状态的航路在线自（zì）动计算与优化，提供多（duō）种（zhǒng）航路（lù）规划方案。建立任务自主分配（pèi）策略（luè）和辅助（zhù）决策知识库、航路（lù）自规（guī）划与自适应飞行控制策略和辅助决策知识库，提高有（yǒu）/无人编（biān）队协同作战的自主化规（guī）划能力（lì）。

图8  协同任务（wù）分配（pèi）和航（háng）路智能规划（huá）

　　2.4 综合识别和情报（bào）融合

　　针（zhēn）对不同的有人/无人协同作战任（rèn）务，有（yǒu）人机和无（wú）人（rén）机携带（dài）的（de）载荷类型差异（yì）较（jiào）大，特别是无（wú）人机（jī）可携带的载荷包括雷达、可见光、红外、多光谱/超（chāo）光谱、电子侦察等，通常（cháng）情（qíng）况下无人机同时携带多种类（lèi）型载荷进行探测（cè），多个无人机（jī）平台将会采集大量多源（yuán）情报数据。为了（le）提高远距离目标识（shí）别（bié）的置信度，增强态（tài）势感知、改善目（mù）标检（jiǎn）测，提高精确定（dìng）位，提高生存能力，不同平台多（duō）模态传感器情报（bào）的综合识（shí）别和（hé）融合将会是（shì）有人/无（wú）人协同的关键技术（shù）之一。目前，深度神经网络（luò）在图像/视频的目标检（jiǎn）测和识别领域取得广（guǎng）泛的应用，比传统方法具有明显优势。借助人工智能技术（shù），通过对多（duō）源情报（bào）数据进行综（zōng）合识（shí）别和情报融合（hé），形成战场统一态（tài）势信息，为（wéi）决策过（guò）程提供快速、精确、可靠的（de）依据。

3 典型作战场景和作战流程

　　以空（kōng）中预警（jǐng）机为（wéi）例，下面对有人/无人（rén）协同作战典型作（zuò）战（zhàn）场景（jǐng）进（jìn）行介绍。如图9所示，预警（jǐng）机（jī）实现有人（rén）/无人编队（duì）的指挥控制与引导，由（yóu）预警机完（wán）成信（xìn）息的综合处理、联合编（biān）队（duì）的（de）战术决策、任（rèn）务管理以及对无（wú）人机的（de）指挥控制，由无（wú）人机（jī）完成自主飞行控（kòng）制、战场态（tài）势感（gǎn）知以及对空/地/海（hǎi）目标的（de）最终打击[7]。有（yǒu）人战机充当（dāng）体系中的通信节（jiē）点，将有人/无人作战编队嵌入到整个对（duì）抗体系（xì）中，从而（ér）实现战场的信息共享、可用资（zī）源（yuán）的统一（yī）调度及作战任（rèn）务的（de）综合管理。

　　图9  有人（rén）/无人机（jī）协同典型作战场（chǎng）景

　　有人/无人机协同作（zuò）战典型作战（zhàn）流程如图10所示，共分成任（rèn）务准备阶段、任务执行阶（jiē）段（duàn）和任务结束阶段。

　　（1）任务（wù）准备阶段。

　　分别完成对有人机（jī）和无人机的任务/航路装（zhuāng）订。有人机和（hé）无（wú）人机分别（bié）起飞（fēi），并飞（fēi）至交（jiāo）接区（qū）域（yù），无人机（jī）地（dì）面（miàn）控制站（zhàn）将无人机的（de）控制（zhì）权限移交（jiāo）给有人机，在（zài）有人机的指挥（huī）下，共同飞往（wǎng）任（rèn）务区域。

　　（2）任务执行阶段。

　　有人机根据（jù）当前战场态（tài）势（shì）信息，分配各（gè）个无人机的作战任务，并对无人机的航线和传感器进行规（guī）划（huá）。无（wú）人机（jī）在有人机的指挥下，按（àn）照规划（huá）结果执（zhí）行（háng）飞（fēi）行任务，抵达目标区域后，传感器开机。有人机上（shàng）的操作人员对无人机（jī）传感（gǎn）器进行控制，无人机负责采集（jí）并回传（chuán）目标（biāo）情报至有人机。通过多（duō）源情（qíng）报（bào）综合（hé）处（chù）理（lǐ），形成新的态势信息（xī），为有人机的进一步决（jué）策（cè）提供依据。

　　（3）任务结束阶段。

　　任务执行完成后（hòu），有（yǒu）人（rén）机指挥无人机（jī）抵达交接区（qū）域，有人机将无人（rén）机（jī）的（de）控（kòng）制权限移交（jiāo）给无人机地面控制站（zhàn）。有（yǒu）人机和（hé）无人（rén）机执行（háng）各自（zì）的（de）任务或返航。

　　图10  有人/无人机（jī）协同典型（xíng）作战流程

　　4.对有人/无人机（jī）协同领（lǐng）域发展的展望

　　有人/无人机协同（tóng）作战是未来重（chóng）要的发展（zhǎn）方向（xiàng），在对当（dāng）前美军有人/无人协同项目（mù）和关键（jiàn）技术分析和理解的（de）基础上，可预（yù）见未（wèi）来该（gāi）领域将会逐（zhú）渐向以下方向发展。

　　（1）“即来即用”的大规模无人机控制

　　随着未来无人机自主能力不断提升，只在重大决策点需要人为介入，无人机操作人员控制的无人机（jī）数（shù）量将大幅提（tí）升。另（lìng）外，人机交互（hù）的（de）手段将（jiāng）越（yuè）来越丰富，对无人机的控制效率将得（dé）到（dào）本质改善。有人机通过通用指（zhǐ）令对不同型号、不同（tóng）类型的无人机进行控（kòng）制，无人（rén）机的技术体制和通信也能够全面（miàn）兼容，实现有（yǒu）人/无人机（jī）协同作战体系（xì）中作（zuò）战（zhàn）平台的无缝（féng）进入和（hé）离开。

　　（2）情报（bào）处理的智能化

　　针对不同平台、不同传感器采集的数据，通过（guò）更加智能化（huà）的手段，对目标进（jìn）行（háng）精确检测、识别、跟（gēn）踪，融合生成统一态势信息。

　　（3）更快、更低（dī）成本的体系能力集成

　　全面采用（yòng）开放式体系（xì）架构，缩短有人/无人机协同作战能力集成周期和装备（bèi）采购成本，同时将有（yǒu）人（rén）/无人机的协同作（zuò）战快速扩（kuò）展到（dào）与（yǔ）无人车（chē）、无人船和无（wú）人艇的（de）协同，形成更全面的体系作（zuò）战（zhàn）能力。

　　结 语

　　本文深（shēn）入分析了近些年美军在有人/无（wú）人（rén）机协同领域（yù）的项目，提出了有人/无人（rén）机协同需要（yào）发展的关键技术，并对有（yǒu）人/无（wú）人（rén）机协同作战（zhàn）的典型（xíng）作战场景和作战流程进（jìn）行研究，最后（hòu）对有人（rén）/无人（rén）机（jī）协（xié）同作（zuò）战领域未来发（fā）展进行了展望，并分析了与网（wǎng）络信息体系的关系。

　　【参考文献】

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　　[5] Mário Monteiro Marques, STANAG 4586 –Standard Interfaces of UAV Control System (UCS) for NATO UAV Interoperability.

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